1910年，法國“特羅”摩托車采用一種槽寬可調的皮帶輪式傳動比變換器(其結構與現代踏板摩托車的無級變速系統相類似)。一年后，英國拉奇·威特沃思公司(RudgeWitworth)也開始使用這種變速器。
這種變速機構由于無法適應發動機功率日益增大的發展要求，終被淘汰。后來，它又發展成為適用于機器腳踏車的傳動比自動變速器。第一臺樣機于1916年由法國摩托貝卡納公司研制成功。這種初期的變速器使用手操縱裝置，包括一個換檔桿和一條固定在油箱上的扇形齒條。1920年，英國的“維洛塞特”牌摩托車(Velocette)開始使用腳操縱。但直到第二次世界大戰之后，這種操縱方式才為所有的摩托車所采用。
